Prvá písomná zmienka pochádza z roku 1316, v spojitosti s Matúšom Čákom Trenčianskym. Ďalšia zmienka je datovaná na 13. júl 1330. V roku 1432 bolo mesto vypálené husitskými vojskami. História mesta je úzko spätá s blízkym Považským zámkom, ktorý bol postavený v 13. storočí. Najznámejší vlastníci hradu boli rytieri Ján a Rafeal Podmanickí, známi z ich lúpeží. Rodina Podmanických sa stala vládcom mesta v roku 1458, keď uhorský kráľ Matej Korvín daroval zámok, mesto a 16 susedných obcí Ladislavovi Podmanickému. Počas ich panovania mesto prosperovalo.

Ďalších 100 rokov bolo ťažkých pre mesto aj celú oblasť, kvôli prevratu niekoľkých uhorských šľachticov. Mesto bolo vyplienené vojskami Štefana Bočkaya v roku 1604, Imricha Tökölyho v roku 1679, Bereczényiho a Očkaya a roku 1707. Napriek ťažkým časom, mesto získalo viac výsad od uhorských kráľov počas tohto obdobia a vykazovalo vyššiu úroveň ako okolie. Toto sa skončilo v roku 1886, keď nová uhorská vláda zrušila všetky výsady.

V roku 1918 sa mesto stalo súčasťou Česko-Slovenska. V roku 1929 sa do Považskej Bystrice presťahovala výroba závodu na strelivo Roth z Bratislavy, čo výrazne zvýšilo zamestnanosť.

Od druhej svetovej vojny, hlavne v 70tych a 80tych rokoch 20. storočia mesto výrazne rástlo, okolo malého centra vyrástli nové sídliská. Samotné centrum bolo kompletne prebudované, preto je veľmi náročné nájsť tu nejakú historickú budovu. Hlavným zamestnávateľom od druhej svetovej vojny bol strojársky podnik Považské strojárne. Továreň vyrábala hlavne skútre a priemyselné ložiská. Od pádu socializmu sa ocitla spoločnosť v krízi, čo sa nepriaznivo prejavilo v regióne a zvýšilo nezamestnanosť